стань автором. присоединяйся к сообществу!
Добавить новость можно всем, без премодерации, только регистрация
Лого Сделано у нас
Holso Stitchred 19 ноября 2016, 11:10 10 Видеоблог

Выполнение практических задач андроидом «FEDOR»

читать полностью
Источник: www.youtube.com
FEDOR, ФПИ, андроид, робот, робототехника, технологии, Андроидная техника
все комментарии
  • 0
    Нет аватара guest
    20.11.1615:34:54

    Ну и как управлять, например, щупальцем с двадцатью степенями свободы?

    Точно так же как и с двумя степенями. Вы же когда нагибаетесь, не продумываете углы наклона каждого позвонка, просто тянетесь рукой за носком под кроватью, так и оператор показывает желаемое действие, а всю промежуточную кинематику просчитает ИИ. А на экране для удобства оператора можно рисовать виртуальные руки, соответствующие человеческим, по типу дополненной реальности, например.

    обучении опять-таки через копирование движений оператора

    Вы почему-то взяли это за постулат. Думаю, в общем случае такой подход используется при окончательном тюнинге поведения, и то не обязательно. Сначала вручную программируются основные алгоритмы поведения, потому что робот на основе полученных данных об окружении, своем местоположении в пространстве и поставленным целям должен суметь их проанализировать и выбрать оптимальную последовательность действий. Затем идет доводка движений самообучением с многократным повторением в различном топологическом окружение и под воздействием разных внешних факторов, т. е. крутятся эволюционные алгоритмы на нейросетках и пр. И вот только после несчетного количества прогонов в компьютерной симуляции и реальных условиях, появляется заботливая рука оператора для донастройки микромоторики.

    Отредактировано: Никколо Макиавелли~18:44 20.11.16
    #855803 ↑
    • 0
      Нет аватара Cinik
      20.11.1618:35:05

      Вы же когда нагибаетесь, не продумываете углы наклона каждого позвонка, просто тянетесь рукой за носком под кроватью, так и оператор показывает желаемое действие, а всю промежуточную кинематику просчитает ИИ.

      Вы имеете в виду не «просчитывает», а «мне хочется, чтобы просчитывал».

      А на экране для удобства оператора можно рисовать виртуальные руки, соответствующие человеческим, по типу дополненной реальности, например.

      Это получится виртуальная игра, слабо связанная с реальностью.

      Вы почему-то взяли это за постулат.

      Это не постулат, а особенность этого типа роботов.

      робот на основе полученных данных об окружении, своем местоположении в пространстве и поставленным целям должен суметь их проанализировать и выбрать оптимальную последовательность действий

      Должен-то он должен, вопрос в том, может ли.

      #855827 ↑
      • 0
        Нет аватара guest
        21.11.1605:21:02

        Это получится виртуальная игра, слабо связанная с реальностью.

        Реальную картинку оператор тоже будет видеть, а поверх нее дополненной реальностью рисуются модели человеческих рук. Да и виртуальная симуляция тоже неплохо, например для управления на больших межпланетных расстояниях, когда большая задержка, и нет возможности передавать большие объемы видеоданных, только показатели датчиков. Главное ведь удобный и функциональный интерфейс управления.

        особенность этого типа роботов

        Например, возьмем тривиальную задачу — «вставить ключ в замочную скважину», для простоты не будем брать в расчет сопутствующие задачи: распознавание, определение доступности, устранение помех (звучит зловеще) и пр. В задаче будет всего две переменные — положение(ориентация) в пространстве замочной скважины и захвата ключа. Число всех возможных комбинаций этих переменных будет стремится к бесконечности, даже если дискретизировать значения с солидным шагом, перед оператором встанет непосильная задача выполнить действие огромное количество раз при различных положениях робота относительно замочной скважины и разных вариантах захвата ключа, чтобы обучить копированием действий. Но та же самая задача очень просто решается геометрически, поэтому пишется программа, которая инверсной кинематикой просчитывает алгоритм работы сервоприводов. Затем действия шлифуются эволюционными алгоритмами на компьютерной симуляции и в реальных условиях на большом разбросе начальных условий. И вот только после этого, чтобы придать движениям больше человечности, подключается оператор с перчаткой, типа — «Нужно ли оттопыривать мизинчик, когда берешь ключик, или нет?»

        Отредактировано: Никколо Макиавелли~07:57 21.11.16
        #855920 ↑
      • 0
        Нет аватара guest
        21.11.1606:54:44

        Должен-то он должен, вопрос в том, может ли.
        Так в этом и заключается изыскательская работа наших ребят, а не собрать манекен из заморских сервоприводов как конструктор. Основное это вдохнуть жизнь — программное обеспечение. Вы же не думаете что робототехника застряла на уровне Шахматного автомата 18 века, где все зависит от копирования действий оператора.

        P. S. [ссылки отключены]

        P. P. S. Ссылки вырезаются, если интересно, вбейте в Вики «Шахматный автомат».

        Отредактировано: Никколо Макиавелли~09:33 21.11.16
        #855930 ↑
Для комментирования вам необходимо зарегистрироваться и войти на сайт,